Navnet Svenstrup kommer af Svens Torp, der på gammelt dansk betyder Svens Mark, og det fortæller os, at landsbyen med det navn er dannet i vikingetid/tidlig middelalder. Udgravninger har dog vist, at der både nord og syd for ådalen har ligget landsbyer i jernalderen – altså for godt 2000 år siden.

 Svenstrup ligger også i dag omkring Guldbækken, der tidligt har leveret vandkraft til de to vandmøller: Østre og Vestre Mølle. 

To vigtige færdselsårer mødtes desuden i Svenstrup: den østlige Hobrovej og den gamle okse- eller hærvej Gammel Viborgvej. I Svenstrup lå det frygtede vadested, hvor der i 1700-tallet blev slået bro og et brohus opført, som senere blev til Svenstrup Kro.

Svenstrup blev stationsby efter 1869 og herfra udgik fra 1899 privatbanen til Nibe-Hvalpsund.

 Byen var indtil omkring 1870 en udpræget bondelandsby, men fik i årene derefter flere håndværksvirksomheder. Et andelsmejeri blev oprettet i 1890 og Brugsforeningen i 1906. Syd for byen blev det store Flødal Kridtværk etableret i 1876 og var længe byens største arbejdsplads.

Svenstrup voksede stærkt i denne periode, og den gamle skole fra 1831 på Svenstrup Skolevej blev afløst af en større, der kort tid efter heller ikke var stor nok.

 Med de to verdenskrige stagnerede væksten, og først i 1960erne tog udviklingen for alvor fart. Byen voksede eksplosivt. Dens beliggenhed opfyldte manges ønske om at bo på landet, men i forholdsvis kort afstand til byen.

Fra 1980 og frem til i dag har mange større virksomheder etableret sig langs Hobrovej. Den nære beliggenhed ved motorvejen er én af drivkræfterne bag denne udvikling.